密集存儲貨架三維動態(tài)路徑規(guī)劃問題：穿梭車調(diào)度系統(tǒng)屬于實時性要求較高的控制系統(tǒng)，需要在三維立體貨架空間、多車動態(tài)環(huán)境下進(jìn)行最優(yōu)路徑規(guī)劃，并且保證算法的高效率，路徑?jīng)_突和鎖死問題：由于貨架穿梭車對路徑資源具有獨占性，穿梭車運(yùn)行過程中不可避免會存在路徑?jīng)_突，在某些情況下甚至?xí)霈F(xiàn)系統(tǒng)鎖死現(xiàn)象穿梭車運(yùn)行過程中遇到故障報警，或外界干擾等突發(fā)事件，如何進(jìn)行處理的問題。解決上述問題，青島互興物流設(shè)備有限公司對系統(tǒng)設(shè)定如下規(guī)則：每個柵格可雙向通行，每個柵格只能通過一輛車；貨架小車具備障礙探測能力，可減速或緊急停車；每個任務(wù)在下達(dá)時指定優(yōu)先級，出庫優(yōu)先級大于入庫優(yōu)先級、載貨優(yōu)先級大于空載優(yōu)先級、充電優(yōu)先級大于空閑，排隊靠前的任務(wù)優(yōu)先級高于靠后的任務(wù)；任務(wù)根據(jù)緩急之分有不同優(yōu)先級；穿梭車一次只能執(zhí)行一個任務(wù)，當(dāng)且僅當(dāng)完成當(dāng)前任務(wù)才能響應(yīng)下一任務(wù)。在密集式貨架某一層中，穿梭車之間是否存在沖突，可根據(jù)兩車之間同一坐標(biāo)方向的距離判斷。山東貨架若兩輛穿梭車的坐標(biāo)分別為、，那么它們之間的距離為或中較大的。設(shè)定一個運(yùn)行安全距離，為兩個柵格大小。如果則存在沖突可能性，青島互興物流設(shè)備有限公司對兩個車輛的路徑進(jìn)行對比，如果路徑中存在重疊的柵格且通過時間差不大于1個柵格的通行時間，就認(rèn)為沖突存在，需要進(jìn)行交通管控。當(dāng)確定了兩輛穿梭車之間存在沖突后，則需對沖突類型加以判斷。根據(jù)穿梭車上傳的信息可以知道小車的行駛方向，而沖突類型可通過兩車行駛方向的夾角進(jìn)行確定。若兩車之間的夾角為180°內(nèi)，則判斷山東貨架兩車的沖突類型為相向沖突；若兩車之間的夾角為0°內(nèi)，則判斷兩車的沖突類型為追趕沖突；若兩車之間的夾角為90°內(nèi)，則判斷兩車的沖突類型為路口沖突。青島互興物流設(shè)備有限公司多個穿梭車在執(zhí)行任務(wù)的過程中，需要占用貨位、行走通道、出入庫口（升降機(jī)可視為出入庫口）等資源，可能出現(xiàn)三種交通沖突：相向沖突，追趕沖突和路口沖突根據(jù)貨架特點，為便于計算機(jī)處理，很自然地將淄博貨架區(qū)域進(jìn)行柵格化處理。要想規(guī)劃出穿梭車行駛的最優(yōu)路徑，就需要建立一個數(shù)字地圖（如圖1所示），該地圖以貨格大小，將倉庫劃分為大小相同的柵格，每個貨位、每個行走巷道、出入庫口、升降機(jī)都是一個柵格節(jié)點。每個柵格節(jié)點都有一個坐標(biāo)，由層數(shù)、巷道數(shù)、貨位排數(shù)、節(jié)點間距和是否換向等屬性來描述。